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美 MIT 연구팀, 6면 큐브 조립에 0.38초
세계에서 가장 빠른 로봇 개발…기존 독일 기록 경신
2018년 03월 12일 (월) 박영식 elenews@chol.com

루빅스 큐브의 6면의 색을 불과 0.38초라는 순식간에 맞추는 세계에서 가장 빠른 로봇이 등장했다. 미국 메사추세츠공과대학(MIT) Biomimetic Robotics 연구소의 연구원 이야기이다.

2016년에 독일 반도체 회사 Infineon 엔지니어가 세운 0.637초의 세계 기록을 갈아 치운 것이다.

이들 연구원은 처리를 고속화하기에는 고성능의 전동 모터가 필요하다고 보고 관성에 대해 회전력이 높은 미국 Kollmorgen사의 서브 디스크 모터 6개를 채용해 스테핑 모터를 구동시킬 수 있는 콘트롤러를 자체 제작했다.

당초는 모터를 90도 회전하는데 약 15밀리세컨드가 소요됐으나 조정을 반복해 약 10밀리세컨드까지 시간을 단축할 수 있었다. 또 고속으로 큐브의 면을 돌리는 방법에 대해 큐브를 상당히 견고하게 고정했음을 밝히고 있다.

한편 화성처리용으로는 TV 게임기인 플레이 스테이션의 주변기기인 플레이 스테이션 아이의 웹 카메라를 2개 구입해 각각 장치 상하의 반대 측 구석에 설치했다. 이처럼 모두 6면의 실시간 정보를 매초 187 프레임의 화상을 리눅스OS의 컴퓨터로 판독해 소프트가 색을 판별하도록 했다. 면의 색을 전부 맞추는데 필요한 움직임의 순번을 계산해 모터의 콘트롤러 측에 지령을 내리는 방식이다.

이처럼 면의 화상정보의 수집과 계산에는 약 45밀리세컨드가 걸렸으며 큐브를 연속해서 회전시키는 동작시간은 약 335밀리세컨드였다고 설명하고 있다.

이번에 사용한 소프트웨어는 소프트웨어 공유 사이트인 ‘GitHub’에서 공개하고 있다.

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